[00650339]高速高精度机器人运动学动力学与轨迹规划
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类型： 非专利
技术成熟度： 可以量产
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联系人： 安徽工业大学
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技术详细介绍
成果简介
（1） 运用动力学中凯恩（KANE） 动力学方程结合牛顿一欧拉算法，对含有闭链结构的机器人
动力学进行了分析和研究，导出了一种新的、计算量少的基于 KANE 方程的机器人动力学算法，该算法是一种通用算法，很易于计算机实现，不仅能处理开链结构的机器人动力学，还可不经拆链就可方便地解决含有闭链结构的机器人动力学；
（2） 利用分布参数法结合拉格朗日方程，提出了一种机器人弹性动力学分析方法，导出了含有弹性构件的机器人广义运动微分方程，该广义运动方程具有通用性，可适用于既含有非线形刚体构件，又含有弹性构件的机器人弹性动力学建模；
（3） 利用样条函数法开发了一种机器人运动轨迹规划方法，各关节的运动 采用样条函数来来拟合，通过考虑各种约束条件，反复对各轨迹段进行寻优处理， 最后得到时间最优轨迹。
上述成果先后在国际权威的、由英国剑桥大学出版的《机器人学Robotica》 杂志、 国际 IEEE 学会主办的机器人与自动化世界大会、 国际机械科学联合会 IFToMM 主办的世界大会等国际权威学术会议和有关国际学术刊物、《机器人》、 《机械工程学报》、《机械科学与技术》等杂志上发表，并多次被美国 EI《工程 索引》 （Engineering Index）和 SCI 所收录和引用。
该算法可以得到机器人时间最优轨迹规划问题，还可快速方便地解决含有闭 链结构的机器人动力学与运动学问题。
技术创新点
利用Kane 方程结合牛顿欧拉方法，使得新的算法不仅能处理开链结构，还 可方便地解决含有闭链结构机器人动力学和轨迹规划问题。
应用领域
用于多种工业机器人领域，包括既含有开链又含有闭链结构的机器人领域。
知识产权及成果获奖情况
国家自然科学基金国际合作项目、科技部中欧政府间科技合作项目，国家自然科学基金资助项目，安徽省教育厅重点项目
合作方式
合作开发、受托开发等。